万福寺が位置する麻生区は川崎市の西端にあり、大小の谷と丘陵地が形成する起伏に富む地域であり、区内には多摩川の支流三沢川が、北部の黒川の地内を北流し、鶴見川の支流麻生川と片平川が区の中央部を南流している。
「麻生」という地名は、植物の麻に因むという説や、地形が川の両岸の谷間にあることから、崖を意味する地名「アズ・アス」が転訛したという説などがある。
麻生区域は『和名抄』（注１）に記された都筑（つづき）郡に含まれ、一部が橘樹（たちばな）郡に属していた。
中世には、「麻生郷」という郷名が使われるようになるが、これは律令制度の戸数を単位としたものではなく、平安時代中期より荘園（しょうえん）や国衙領（こくがりょう）の中で生まれてきた、その土地の有力者の支配する共同体を行政単位とする郷として使われた。
（近年の市制施行前まで、下麻生の不動橋より南、真福寺川の西側に「字国領」の地名が残ることから、この地域に国衙領があったことが伺える。）
麻生郷という地名は足利尊氏の所領目録に「武蔵国麻生郷」と記されているのが初見とされる。この所領目録は北条氏の一族金沢時顕の所領だったこの地が、鎌倉幕府滅亡後、足利尊氏の所領になったことを表わし、その一部は鎌倉の保寧寺（ほねいじ）へ寄進されて、保寧寺は足利氏の祈願所となった。
やがて足利一族に内紛が起き、文和一年（一三五二）正月、尊氏は保寧寺の寺領内に無秩序に入りこみ乱暴を働くことを禁止した禁制を発令しているが、その中にも「武蔵国都筑郡麻生郷」の名称が出てくる。
後北条氏の時代には麻生、王禅寺、黒川、万福寺、片平、早野などの郷村名が永禄二年（一五五九）の『小田原衆所領役帳』（注４）の中に見られる。天正十七年（一五八九）に豊臣秀吉が小田原征伐を発令、翌十八年には後北条氏の領国にも多くの禁制を発令した。
この禁制に記された麻生郷内の九ヶ所は、現在の王禅寺、古沢、片平、万福寺の他、麻生区に隣接する横浜市青葉区の元石川町、鉄町（くろがねちょう）、荏田、都筑区の大棚町、東京都町田市の三輪町までのかなり広範囲に渡り、麻生郷の所領域も余り明確なものではなかったようである。

注１　「倭名類聚鈔」（わみょうるいじゅしょう）の略。源順著・承平年間（九三一〜九三八年）撰進。類集した漢語の事項に音・意義を漢文で注釈、さらに和訓を施し出所を考証したもの。
注２　貴族や社寺の私有地。
注３　昔、朝廷から諸国に赴任させた地方官の治める地域。
注４　北条氏康・永禄二年（一五五九）編纂。当時の郷村名・家臣名、知行貫高を記したもの。

江戸時代に入ると、現在の麻生区内には都筑郡に属する万福寺村、古沢村、黒川村、栗木村、五力田村、片平村、上麻生村、下麻生村、王禅寺村、早野村、岡上村、そして橘樹郡に属する細山村、高石村、金程村の十四ヶ村があった。
明治二十二年の市制・町村制施行により、橘樹郡の細山、高石、金程の三村は生田村に編入、都筑郡の岡上を除く十ヶ村は新たに柿生村となり、万福寺村は柿生村大字万福寺となった。
そして昭和十四年に至って川崎市へ編入された。
又、万福寺村は小さい村であったので、明治以降に古沢村と五力田村と一緒になり村の運営を行い、「昭和」と呼ばれた時期があった。
先述の『小田原衆所領役帳』には既に万福寺の村名が出てきているが、天保元年（一八三○）江戸幕府が上梓した『新編武蔵風土記稿』の巻之八十六、都筑郡之六の項には「万福寺村」として次の記載がある。
「万福寺村ハ郡ノ北ニアリ麻生郷師岡庄ニ属ス古　万福寺ト云寺院ノアリシユヘカゝル名モアルニヤ今ハ土地ニモ其伝ヘナシマタマサシク寺跡ト覚ユル地モ見エス村ノ広サハ凡東西ヘ二十町　南北十四丁ニ余レリ四境東ハ橘樹郡高石村ニ界ヒ西ハ古沢村ニ交リ南ハ上麻生村ニ接シ北ハ橘樹郡細山金程ノ二村ニツゝケリ家数十三軒　スヘテ水田多シテ陸田スクナシ土性ハ真土野土　或ハ赤土交レリ用水ハ天水場ナレハ年ニヨリテ旱損ノ患アリマタ細山村ヨリ出ル清水ヲ引用ヒテ助トセリ当村御入国ノ後ハ御料所ニナリ正保ノ頃ハハヤ天野孫左衛門椿井喜之助ノ二給ニワタリテ今ニ替ラス検地ハ寛文年中アリシトノミ伝ヘテ其検セシ人ノ姓名ヲシラス」
この風土記稿の記載からは、水田が多い農村ながら水利には恵まれない、わずか十三軒だけの静かな村の様子が伝わってくる。
万福寺という名称の由来については、
「いにしへ万福寺という寺院のありしゆへかゝる名もあるにや、今は土地にもその伝へなし、またまさしく寺跡と覚ゆる地も見えず」と記され、万福寺という名の寺が存在したという史実に基づく村名の由来は明らかにされていない。
また同じく、『新編武蔵風土記稿』万福寺村の項に記載されている医王寺については、「多摩郡坂浜村、光勝寺末」とあるが、稲城市坂浜・高勝寺住職の話では、古い寺伝は失われ、医王寺の存在についても確認することはできないとのことである。